Volgens de Romeinse geschiedschrijver Livius (59 v. Chr. – 17 na Chr.) die de geschiedenis van Rome beschreef, vanaf de stichting van de stad tot aan de dood van keizer Nero, was Romulus de stichter van Rome in het jaar 753 v. Chr.
Daarvoor woonden er al in 800 v. Chr. herders en boeren in hutten op de zeven heuvels (Capitolijn (=Capitool), Palatijn, Aventijn, Coelius, Viminaal en Quirinaal) van Rome.
De heuvels bestonden uit tufsteen, een niet moeilijk te bewerken soort steen. Later zou dit materiaal veel gebruikt worden voor de bouw van tempels etc.

De legende van Romulus en Remus
Romulus, geboren uit een verbintenis van de god Mars en de koningsdochter Rhea Silvia, werd samen met zijn tweelingbroer Remus te vondeling gelegd in een rieten mand in de rivier de Tiber door hun oom, de koning van Alba. (Alba was een gebied ten zuidoosten van Rome.) Volgens een legende was Rhea Silvia een Vestaalse maagd (zie verder); niemand mocht daarom weten dat ze kinderen had. Romulus en Remus werden gezoogd door een wolvin aan de zuidkant van de Palatijn en opgevoed door een herderin. Romulus doodde de onwettige koning en gaf zijn grootvader (volgens sommige legenden was dat Aeneas, een held uit Troje, die na de verwoesting van Troje gevlucht was naar Rome) de macht terug.
Romulus, of volgens een andere Griekse legende Rhõmos genaamd, bepaalde de grenzen van de stad rond de Palatijn en liet een muur om de stad bouwen. Met stad werd bedoeld: het één geheel worden van de herdersdorpen op de heuvels Palatijn, Capitool en Esquilijn. Om zijn minachting voor dit verdedigingswerk te tonen, sprong Remus over de muur heen, waarop Romulus zijn broer doodde. Hij werd begraven op de Aventijn. Romulus werd later begraven op het Forum Romanum.

Zo werd Romulus de eerste koning van Rome.
Romulus opende op het Capitool een asielplaats, waar veel vluchtende en criminele mannen asiel zochten. Romulus vond voor deze en andere inwoners, de zg. Latini, vrouwen door bij een feest de Sabini uit te nodigen. De Sabini (Sabijnen) leefden ten noordoosten van Rome. Tijdens het feest liet Romulus de vrouwen ontvoeren. De Sabini reageerden door onder leiding van Titus Tatius Rome aan te vallen en de vrouwen te bevrijden. De Latini hadden zich teruggetrokken op het Capitool.
De aanval mislukte, ondanks het verraad van Tarpeia (een dochter van een Romeinse veldheer die de schitterende armbanden van de Sabini had gezien), doordat de Sabijnse vrouwen, die inmiddels met Romeinen getrouwd waren, in het gevecht op het Forum Romanum tussenbeide kwamen. Er werd vrede gesloten en Titus Tatius werd mederegent van Romulus.
Het moerassige gedeelte tussen de Palatijn, het Capitool en de Esquilijn werd een ontmoetings-plaats met vele kapellen van beide volkeren, de Latijnen en de Sabijnen.
Romulus ging voortvarend te werk. Hij stelde een adviesraad in van honderd ‘edelste’ mannen, de zg. Senaat. Voor het verdedigen van Rome deelde hij zijn leger in groepen in, de zg. legioenen.

Ten noorden van Rome lag het gebied Etruria, genoemd naar de Etrusken.
Onder het Etruskische bewind, werd de moerassige vallei tussen de Palatijn en het Capitool gedraineerd en omgetoverd tot een markt-plaats: het Forum Romanum. Dit drainagesysteem, de Cloaca Maxima, werd later gebruikt als riool van de stad Rome.

Cloaca Maxima
De Cloaca Maxima is een drainagesysteem om het moerassige Forum Romanum met omgeving droog te leggen. Oorspronkelijk maakte men gebruik van een natuurlijke waterloop, maar rond 200 v. Chr. werd deze gekanaliseerd en overwelfd, zodat een riool ontstond. Dit riool mondt uit in de Tiber ten zuiden van de Ponte Rotto.

De laatste Etruskische koning, Tarquinius Superbus, een tiran, werd vanwege zijn impopulariteit verjaagd door Brutus in 509 v. Chr. Brutus geldt als stichter van de Romeinse Republiek.